项目文档
这里存放各项目的设计文档、API 说明和开发记录。
📂 文档列表
R-VIO2 算法详解
基于单目相机和 IMU 的平方根机器人中心视觉-惯性里程计。详解 robocentric 状态表示、平方根信息滤波、IMU 传播、视觉前端跟踪、QR 消元更新、在线时空标定等核心算法。
论文：Zheng Huai & Guoquan Huang, IEEE RA-L 2022 / T-RO 2024
3DGS：核心原理、技术路线与代码对应
围绕 3D Gaussian Splatting 的场景表示、可微 splatting、训练优化、densification、几何一致性、视觉定位与 Nerfstudio 插件实现，整理公式、技术路线和代码对应关系。
StreetCrafter 算法逻辑与工程流程说明
面向自动驾驶街景新视角合成的工程文档，梳理 LiDAR 条件视频扩散、动态 3D Gaussian 蒸馏、真实/新视角损失、SDS 采样初始化，以及核心公式与代码变量的对应关系。