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技术笔记与论文解读。
2026-07-22
从摄影测量的历史动机出发，深入理解 BA 的联合估计、稀疏 Schur 补、鲁棒建模、gauge freedom、质量控制及其在 SfM/SLAM 中的位置。
2024-04-06
SDV-LOAM：一种融合半直接法视觉里程计与自适应 LiDAR 里程计的 SLAM 系统。