​摘要总结：

现存的视觉雷达融合框架中存在两个问题：

1. 3D雷达点和2D稀疏特征点的数据关联问题(例如稀疏2D点的深度值)，因为雷达点通过标定的外参投影到像素平面上时，不一定会投影到特征点的位置，又由于特征点稀疏，投...